3月5日，国网浙江省电力有限公司衢州供电公司和衢州光明电力投资集团有限公司赋腾科技分公司申请的一项专利“一种仿生鱼水下机器人驱动系统及驱动方法”被公开，该专利于2020年11月3日申请，申请公布号为CN112441200A。

  现有的仿生鱼水下机器人通常是通过单一的驱动模式进行行走的，由于仿生鱼水下机器人在水下工作内容通常是观察鱼群的生活习性以及水域水质的变动情况，不仅需要仿生鱼水下机器人能低速行走进行观测，同时由于水域面积较大，还需要仿生鱼水下机器人能快速行走，以便于在极短的时间内可以转移至同一水域的不同位置，因此，急需一种能轻松实现慢速行走与快速行走多种功能的仿生鱼水下机器人行走装置及驱动方法。

  本发明公开了一种仿生鱼水下机器人驱动系统及驱动方法，包括连接基板、第一连接轴、仿生鱼尾、块体、第二连接轴、板体、筒体、支撑轴、杆体、转轴、转杆、第一驱动电机、侧翼、内腔、支杆、传动轴、叶片、从动带轮、传动带、主动带轮、第二驱动电机、控制箱和安装板。

  本发明设置的仿生鱼尾可以在低速移动过程中起到一定的推进作用，在高速移动时，还能够更好的起到控制方向的作用，从而便于该机器人高速或者低速移动；该机器人具有两种驱动方式，通过第一驱动电机带动仿生鱼尾进行摆动，可以模仿鱼类进行缓慢前进，从而到达水下探索的效果，通过两个第二驱动电机分别带动两个叶片转动，能轻松实现高速移动，从而快速转移位置。

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